1、系統硬件結構

　　整個一帆數控系統的組成如圖1所示，主要包括工業PC機、控制面板、MCT8000多軸運動控制卡及其接口板、電源、伺服放大器和電機、繼電器以及一些安全和保護電路。其中工業計算機處理控制中的非實時任務、實時任務由MCT8000運動控制卡處理，而電源、伺服放大器和電機、繼電器則作為系統的執行機構。

圖1 一帆數控系統的硬件結構圖

　　2、運動控制卡原理

　　MCT8000系列智能運動控制器包括主控制板，接口板以及控制軟件等，是新一代開放式結構高性能可編程運動控制器。其CPU采用美國德州儀器的TMS320C3140MHzDSP，可通過ISA或PCI標準總線或USB高速接口與主控機連接。主控機與控制器之間采用雙向高速FIFO進行通訊，可提供2~8軸的高速度、高精度伺服控制，主控機可選用任何PC系列微機。和傳統的運動控制器產品相比，MCT8000系列產品具有開放式結構，高速度、高精度，網際在線控制，多軸同步控制，可重構性，高集成度，高可靠性和安全性等特點。

　　MCT8000在設計上采用了先進的軟硬件重構技術，根據控制對象的不同可對系統進行在線設置和重構，或通過軟件升級硬件。能夠根據客戶的不同要求，可對控制器的硬件模塊進行最佳調整，配以相應的BIOS，使用戶可以對MCT8000的I/O口直接操作。

　　MCT8000提供了一整套運動控制函數，包括BIOS函數庫(直接操作MCT8000的所有I/O)、基本運動函數庫(1~3維的運動插補和運動控制函數)、擴展運動函數庫(機器人運動學模型和智能PLC代碼翻譯器等)和網際在線控制器(基于TCP/IP的點對點安全通訊協議)。

　　運動控制板結構圖如圖2所示。

圖2 運動控制板結構圖